™英伟达放出 Cosmos 3 世界模型：四款 16B 开放权重，驾驶与机器人仿真
英伟达 11 月 5 日在 Hugging Face 发布 Cosmos 3 家族四款开放权重检查点，均为 16B 参数的 Cosmos 3 Nano 后训练版本，采用允许商用的 OpenMDW1.1 许可。
发生了什么
四款检查点分工不同，各自对应一种仿真任务。Transfer-Auto 面向离线驾驶数据生成，可同步生成最多 11 路摄像头画面（含鱼眼镜头）与激光雷达点云，开发者用逐路世界场景地图设定道路布局与交通行为，再用文字提示调整画面外观；Sim-Auto 是 Transfer-Auto 的因果蒸馏流式版本，按小段连续生成同步的摄像头视频与激光雷达数据，支持长时间交互式推演。
另外两款面向机器人。Sim-Transfer 把物理仿真器的控制信号与文字提示转为写实 RGB 视频，深度、分割、边缘与模糊四类空间控制保留仿真器的物理状态，画面外观由文字引导；Sim-Bimanual 根据双臂机器人或摄像头的动作预测下一帧画面，支持 YAM 与远征 AgiBot 两种双臂机器人形态，一段控制序列可切换视角变化与抓取操作，混合动作示例使用 59 个控制值。
英伟达同时公开了四阶段训练配方：双向适配、教师强制、一致性蒸馏与自生成历史训练，最后一步让模型在自身生成的历史上训练，以减缓误差累积；后训练配方与推理权重一并放出，开发者可用自有数据适配自家传感器布局与机器人形态。英伟达在 11 月 2 日的技术博客中介绍该平台服务于自动驾驶、机器人与智能基础设施，并于 11 月 5 日举办 Cosmos Labs 直播；英伟达同时表示，模型能否可靠支撑策略学习与评估，仍需开发者实测。
关键事实
- 发布方与时间：英伟达，2026 年 11 月 5 日；检查点发布于 Hugging Face，技术博客 11 月 2 日刊出
- 四款检查点：Cosmos3-Nano-Transfer-Auto、Cosmos3-Nano-Sim-Auto、Cosmos3-Nano-Sim-Transfer、Cosmos3-Nano-Sim-Bimanual，均为 Cosmos 3 Nano 的后训练版本
- 参数量：每款均为 160 亿可训练参数；架构为 Mixture-of-Transformers，文本处理与视觉生成网络以注意力连接
- 许可：OpenMDW1.1，允许商业与非商业使用（以许可条款为准）
- Transfer-Auto：离线合成驾驶数据，同步生成最多 11 路摄像头画面（含鱼眼）与激光雷达点云；逐路世界场景地图控制道路布局与交通行为
- Sim-Auto：Transfer-Auto 的因果蒸馏流式版本，数个去噪步骤生成一小段同步摄像头视频与激光雷达数据，支持长时间交互式推演
- Sim-Transfer：物理仿真器控制信号加文字提示，转为写实 RGB 视频；深度、分割、边缘、模糊四类空间控制，物理状态留在仿真器
- Sim-Bimanual：根据双臂机器人或摄像头动作预测下一帧画面；支持 YAM 与远征 AgiBot 形态，策略或人工摇杆控制；混合动作示例使用 59 个控制值
- 训练配方：四阶段——双向适配、教师强制、一致性蒸馏、自生成历史训练；后训练配方与推理权重一并放出，可适配自家传感器与机器人形态
- 运行要求与限度：运行需 Linux、英伟达 GPU、Docker 与英伟达容器工具包；英伟达表示，模型能否可靠支撑策略学习与评估仍需实测
为什么重要
四款 16B 开放权重把驾驶与机器人仿真交给开源社区，11 路环视加激光雷达同步生成此前多在闭源系统内；但英伟达也承认，模型能否可靠支撑策略训练与评估仍待实测。
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